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剛剛起步的國(guó)產(chǎn)醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)了好時(shí)光

2021-07-20 14:29:26
(文/程文智)說(shuō)到醫(yī)用機(jī)器人,人們比較容易想到能幫助醫(yī)生做手術(shù)的“達(dá)芬奇”,它確實(shí)是目前全球最為成功的一款手術(shù)機(jī)器人。據(jù)統(tǒng)計(jì)截至今年3月,全球安裝了6142臺(tái),截止今年6月底,國(guó)內(nèi)安裝了232臺(tái)。今年上半年達(dá)芬奇在國(guó)內(nèi)完成了4萬(wàn)多例手術(shù),估計(jì)今年全年可完成10萬(wàn)例手術(shù)。
 
在國(guó)內(nèi),這幾年醫(yī)用機(jī)器人的發(fā)展速度也越來(lái)越快,特別是最近5到10年,出現(xiàn)了不少醫(yī)用機(jī)器人公司。據(jù)蘇州大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院院長(zhǎng)、機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任孫立寧在第七屆中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)上介紹說(shuō),近期以醫(yī)用機(jī)器人為名字的公司就有100多家,主要分布在長(zhǎng)三角和珠三角地區(qū),而且現(xiàn)在資本也很關(guān)注醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。近期國(guó)內(nèi)的醫(yī)用機(jī)器人公司,比如微創(chuàng)、康多等公司的發(fā)展也很迅速。
 
在他看來(lái),目前國(guó)內(nèi)的醫(yī)療機(jī)器人生態(tài)圈基本已經(jīng)成型,無(wú)論是高校、政府、資本、行業(yè)和標(biāo)委會(huì)都在推動(dòng)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新與發(fā)展。
 
醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模
據(jù)中國(guó)食品藥品檢定研究院醫(yī)療器械檢定所所長(zhǎng)李靜莉介紹,2020年全球醫(yī)用機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為180億元,預(yù)計(jì)今年將達(dá)到207億元,而中國(guó)的市場(chǎng)規(guī)模在2020年為41.5億元,預(yù)計(jì)今年將達(dá)到47.7億元,約占了全球市場(chǎng)規(guī)模的1/4。
 
圖:醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模
 
國(guó)內(nèi)醫(yī)用機(jī)器人的情況
來(lái)自哈爾濱工業(yè)大學(xué)的教授、機(jī)器人研究所副所長(zhǎng)杜志江教授介紹了國(guó)內(nèi)醫(yī)用機(jī)器人,特別是手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展情況。在他看來(lái),目前已經(jīng)進(jìn)入到手術(shù)機(jī)器人的時(shí)代。
 
從醫(yī)用機(jī)器人的特點(diǎn)來(lái)說(shuō),可分類為診斷型、操作型、康復(fù)型、服務(wù)型醫(yī)用機(jī)器人。手術(shù)機(jī)器人一般是操作型的機(jī)器人,其最典型的代表是達(dá)芬奇。近幾年來(lái),達(dá)芬奇廣為醫(yī)院所接受,談到具體原因時(shí),杜志江教授表示有以下幾個(gè)原因,一是,它繼承了微創(chuàng)的理念;二是,可提供高清的視野;三是,學(xué)習(xí)曲線短;四是,術(shù)者在手術(shù)過(guò)程中不易疲勞。
 
因此,此類機(jī)器人出現(xiàn)以后,經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的市場(chǎng)培育后,現(xiàn)在,大部分的醫(yī)院都是比較愿意接受這樣的一套系統(tǒng)的。
 
 
其實(shí),除了達(dá)芬奇以外,加拿大、荷蘭、德國(guó)、英國(guó)、意大利、韓國(guó)和日本等國(guó)家在手術(shù)機(jī)器人方面都有布局,且紛紛拿到了他們國(guó)家的FDA認(rèn)證,據(jù)說(shuō)他們都想進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)。
 
當(dāng)然,除了這些國(guó)外的公司,國(guó)內(nèi)也有不少公司推出了相關(guān)產(chǎn)品,比如哈爾濱的思哲睿、蘇州康多、北京術(shù)銳、山東威高、上海微創(chuàng)、杭州術(shù)創(chuàng)、深圳精峰等等。
 
 
圖:國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人主要供應(yīng)商
 
據(jù)杜志江教授介紹,他們團(tuán)隊(duì)自2008年開(kāi)始就致力于手術(shù)機(jī)器人的研究。2012年,在301醫(yī)院的牽頭下,哈工大、天津大學(xué)、南開(kāi)大學(xué)幾個(gè)大學(xué)一起在301動(dòng)物實(shí)驗(yàn)室,使用手術(shù)機(jī)器人完成了活體動(dòng)物實(shí)驗(yàn),隨后還完成了膽囊切除,及腎全切手術(shù)。
 
中國(guó)手術(shù)機(jī)器人的起步,開(kāi)始于863計(jì)劃的支持。杜志江表示,“最開(kāi)始的項(xiàng)目就是腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人,雖然完成動(dòng)物實(shí)驗(yàn)后,項(xiàng)目就可以結(jié)束了。但在劉老師的鼓勵(lì)下,我們繼續(xù)將這個(gè)系統(tǒng)往臨床方面研究。”
 
他坦承,第一代手術(shù)機(jī)器人完全是從工科的思維出發(fā),參照達(dá)芬奇系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)研發(fā)的。后來(lái)在醫(yī)生的參與下,他們給出了很多指導(dǎo)意見(jiàn),比如以前很多東西無(wú)法在臨床中應(yīng)用,消毒很難解決、實(shí)時(shí)性等問(wèn)題。為了解決這些臨床中的問(wèn)題,他們團(tuán)隊(duì)將整個(gè)系統(tǒng)都重新設(shè)計(jì)了,包括手術(shù)器件、控制臺(tái)、控制系統(tǒng)等等。
 
 
圖:杜志江教授團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人
 
他同時(shí)談到,國(guó)內(nèi)的第一代醫(yī)用機(jī)器人非常創(chuàng)新,但是臨床上無(wú)法使用。當(dāng)時(shí)大家都是用工科思維來(lái)做機(jī)器人,對(duì)醫(yī)生需要什么、患者需要什么完全沒(méi)有概念。杜志江舉例說(shuō),“我們不知道病的位置,怎么輔助醫(yī)生,也不知道手術(shù)過(guò)程中,醫(yī)生真正用器械完成什么動(dòng)作等等。”
 
國(guó)內(nèi)醫(yī)用機(jī)器人遇到的問(wèn)題
杜志江教授還分享了一些他在多年做手術(shù)機(jī)器人過(guò)程當(dāng)中觀察到的一些情況,他主要?dú)w結(jié)為三個(gè)方面。
 
首先是創(chuàng)新與臨床需求的關(guān)系。他認(rèn)為做機(jī)器人研究創(chuàng)新是必要的,但一定要結(jié)合臨床需求進(jìn)行創(chuàng)新,而不能從工科思維出發(fā),為了創(chuàng)新而創(chuàng)新,這樣的話,最后在臨床上會(huì)走不下去。
 
臨床中醫(yī)生的需求有很多,比如主從操作,多臂協(xié)同;對(duì)切口位置要求放寬;快捷擺位,減少準(zhǔn)備時(shí)間;接口統(tǒng)一,能快速切換。
 
 
他拿內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人的臨床需求對(duì)手術(shù)機(jī)器人的性能要求舉例說(shuō),從主手性能方面來(lái)說(shuō),
不能讓醫(yī)生在操作過(guò)程中考慮機(jī)器人往前、往后,他只考慮怎么做手術(shù),主手必須完成醫(yī)生的知覺(jué)輸入,所有動(dòng)作是下意識(shí)的,要識(shí)別出來(lái)。
 
從系統(tǒng)性能方面來(lái)說(shuō),一開(kāi)始手術(shù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性都不行。實(shí)時(shí)性影響手術(shù)的流暢性,流暢性影響患者的安全性,實(shí)時(shí)性必須要保證。而你直接問(wèn)醫(yī)生多高的實(shí)時(shí)性能夠滿足要求,他們也是講不出來(lái)的,只能通過(guò)感覺(jué),不同的醫(yī)生感覺(jué)不一樣。有的人性子急,手術(shù)非??欤械娜耸中g(shù)慢一點(diǎn),因此,對(duì)實(shí)時(shí)性的要求不一樣。從系統(tǒng)的角度講,主從操作的延遲性比較要達(dá)到最快醫(yī)生的要求。
 
從RCM機(jī)械臂性能方面來(lái)說(shuō),醫(yī)生做手術(shù)的時(shí)候,對(duì)腹壁的損傷都是有的,如果做不好,對(duì)患者傷害會(huì)很大,因此手術(shù)機(jī)器人在設(shè)計(jì)的時(shí)候就需要考慮不動(dòng)點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性、最大運(yùn)動(dòng)空間,以及擺位時(shí)間問(wèn)題。
 
第二是標(biāo)準(zhǔn)的問(wèn)題,工業(yè)機(jī)器人跟醫(yī)療機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)是不一樣的。工業(yè)機(jī)器人大都是人機(jī)分離的,而醫(yī)用機(jī)器人是人機(jī)共融的,從需求到狀態(tài)都發(fā)成了根本性的改變,這樣就要求有新的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行規(guī)范。事實(shí)上不僅是醫(yī)用機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人也在制定從安全性、工作理念方面變更性的新標(biāo)準(zhǔn),醫(yī)用機(jī)器人更得做相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)。
 
目前國(guó)際機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)有ISO、IEC等,最近還成立了聯(lián)合工作組,一開(kāi)始叫JWG9,后來(lái)拆分成JWG35和36,其中35是針對(duì)手術(shù)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的,36是做康復(fù)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的。目前已經(jīng)采用的兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)是-77和-78。
 
第三是智能。現(xiàn)在的機(jī)器人離不開(kāi)智能,但醫(yī)用機(jī)器人的智能可能會(huì)變得更慎重。當(dāng)年JWG9的時(shí)候,出臺(tái)了T2,叫做60001-4-1,這也發(fā)布了。實(shí)際上來(lái)說(shuō),它對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的智能分了16級(jí),二個(gè)二進(jìn)制,分了四個(gè)過(guò)程,按照現(xiàn)在從檢查、診斷、確定手術(shù)方案、執(zhí)行,這四大步驟由誰(shuí)完成,到底是人還是機(jī)器,由機(jī)器完成代表水平高,由人完成代表水平低。按照這種分類的話,達(dá)芬奇這種處于第八級(jí),執(zhí)行層是機(jī)器完成的。
 
但是現(xiàn)在很多研究離臨床還有很遠(yuǎn)的距離,反而智能水平達(dá)到15級(jí),從檢查開(kāi)始都是自助完成的,但是這類系統(tǒng)真正進(jìn)入臨床還有非常遙遠(yuǎn)的距離。
 
首先智能程度跟風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)沒(méi)有直接的關(guān)系,但是它影響風(fēng)險(xiǎn)的管控過(guò)程。不是說(shuō)智能高風(fēng)險(xiǎn)就高,但是需要進(jìn)行管控。其次是引進(jìn)智能以后,操作者和設(shè)備件的共同責(zé)任如何切分變得非常關(guān)鍵,這涉及到政策層面和法律層面,這是要關(guān)注的一點(diǎn),不能真正在臨床中引用智能,這要條規(guī)進(jìn)行規(guī)范。
 
結(jié)語(yǔ)
目前手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)是臨床的剛性需求,各科室的醫(yī)生對(duì)此都非常感興趣,它的形態(tài)和技術(shù)特性不取決于工科思維,而取決于臨床需求和使用者反饋,此外,智能化也是目前大家所關(guān)注的,但不能為了追求智能而智能。
 
總的來(lái)說(shuō),國(guó)內(nèi)醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)才剛剛起步,未來(lái)還有很長(zhǎng)的路要走。

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